Ebook: Wege zu sehr fortgeschrittenen Handhabungssystemen / Methods of Very Advanced Industrial Robots
- Tags: Engineering general
- Series: Fachberichte Messen · Steuern · Regeln 4
- Year: 1980
- Publisher: Springer-Verlag Berlin Heidelberg
- Edition: 1
- Language: German-English
- pdf
Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschließenden Abschnitten. Zur Auswahl des für die Projektziele [1] als Erprobungsträger einge setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Lösungsansätze und die Demonstration ihrer Leistungsfähigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezüglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muß konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengerät sein. Der IR muß in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsabläufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu können. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfüllt die genannten Anforderungen.
Content:
Front Matter....Pages I-VI
Programmierbare Handhabungssysteme — Stand der Wissenschaft und Technik....Pages 1-9
?bersicht ?ber ein Projekt “Sehr Fortgeschrittene Handhabungssysteme”....Pages 10-26
Antriebs- und Steuerungstechnik unter Besonderer Ber?cksichtigung des Ausfallverhaltens....Pages 27-41
Regelung des Nichtlinear Gekoppelten Mehrgr?ssensystems Roboter....Pages 42-57
Programmierung und F?hrung von Roboterbewegungen....Pages 58-76
Ein-/Ausgabe-Farbbildschirmsystem zur Bahnvorgabe....Pages 77-83
Ein Mehrrechnersystem und Dessen Programmierung....Pages 84-96
Optische Sensorsysteme f?r Industrielle Anwendungen....Pages 97-126
Eigenschaften von Optischen Wandlern zur Positionsvermessung....Pages 127-134
Optischer Sensor f?r Erkennung von Werkst?cken auf Dem Laufenden Band, Realisiert Mit Einem Modularen System....Pages 135-155
Griff in die Kiste Durch Vereinzelung und Optische Erkennung....Pages 156-165
Ein Fernsehsensor zur ?berwachung und Regelung von Schweissprozessen....Pages 166-183
Taktile Sensoren und ihre Anwendung in programmierbaren Montagesystemen....Pages 184-199
Abschlussdiskussion des Seminars zur Zwischenpr?sentation des Projektes „Sehr Fortgeschrittene Handhabungssysteme“ und von Projekten zu Optischen Sensoren f?r Handhabungsund ?berwachungssysteme Am 2./3.04.79 im IITB....Pages 200-205
Content:
Front Matter....Pages I-VI
Programmierbare Handhabungssysteme — Stand der Wissenschaft und Technik....Pages 1-9
?bersicht ?ber ein Projekt “Sehr Fortgeschrittene Handhabungssysteme”....Pages 10-26
Antriebs- und Steuerungstechnik unter Besonderer Ber?cksichtigung des Ausfallverhaltens....Pages 27-41
Regelung des Nichtlinear Gekoppelten Mehrgr?ssensystems Roboter....Pages 42-57
Programmierung und F?hrung von Roboterbewegungen....Pages 58-76
Ein-/Ausgabe-Farbbildschirmsystem zur Bahnvorgabe....Pages 77-83
Ein Mehrrechnersystem und Dessen Programmierung....Pages 84-96
Optische Sensorsysteme f?r Industrielle Anwendungen....Pages 97-126
Eigenschaften von Optischen Wandlern zur Positionsvermessung....Pages 127-134
Optischer Sensor f?r Erkennung von Werkst?cken auf Dem Laufenden Band, Realisiert Mit Einem Modularen System....Pages 135-155
Griff in die Kiste Durch Vereinzelung und Optische Erkennung....Pages 156-165
Ein Fernsehsensor zur ?berwachung und Regelung von Schweissprozessen....Pages 166-183
Taktile Sensoren und ihre Anwendung in programmierbaren Montagesystemen....Pages 184-199
Abschlussdiskussion des Seminars zur Zwischenpr?sentation des Projektes „Sehr Fortgeschrittene Handhabungssysteme“ und von Projekten zu Optischen Sensoren f?r Handhabungsund ?berwachungssysteme Am 2./3.04.79 im IITB....Pages 200-205
....