Ebook: Теоретические основы робототехники

Монография представляет собой фундаментальное издание в двух книгах, посвященное теоретическим основам робототехники и практическим аспектам проектирования роботов. Каждая из тринадцати глав издания содержит обзор наиболее ярких работ в соответствующих направлениях, оказавших заметное влияние на развитие науки о роботах.
В первой книге рассмотрены функциональные механизмы и системы промышленных роботов, структура, кинематика и статика механической руки, а также точностные и динамические модели промышленных роботов.
Во второй книге рассмотрены динамика цикловых промышленных роботов с рекуперацией механической энергии, вопросы устойчивости многомерных систем автоматического регулирования и программирования движений робота, модели систем очувствления роботов и особенности интерфейса человек-робот.
Для конструкторов, исследователей и инженеров в области робототехники, а также преподавателей вузов.

Предисловие
Глава 1. Смотрите, кто пришел!
1.1. Немного истории. Манипуляторы
1.2. Автоматические манипуляторы с программным управлением – роботы
1.2.1. Специфика нового класса машин и социальные, экономические и технические аспекты применения промышленных роботов
1.2.2. Структура промышленного робота и его основные элементы
1.3. Роботы и технологическое оборудование машиностроительного производства
1.4. Роботы и манипуляторы в немашиностроительных областях
1.5. Научно-технические проблемы создания и совершенствования робототехнических систем
Литература
Глава 2. Функциональные механизмы и системы промышленного робота
2.1. Обобщенная структурная схема робота
2.2. Двигательная система робота
2.2.1. Скелет руки робота
2.2.2. Две схемы размещения приводов. Понятие о кинематической развязке движений
2.2.3. Натяжение кинематических цепей
2.2.4. Механизмы стереотипных движений
2.2.5. Механизмы статического уравновешивания звеньев руки робота
2.2.6. Рекуперация механической энергии в системах привода роботов
2.2.7. Механизмы захватов промышленных роботов
2.3. Управляющая система робота
2.3.1. Система регулирования промышленного робота
2.3.2. Система формирования программных движений
2.3.3. Два способа программирования роботов
2.4. Информационная система робота
2.5. Электромеханический промышленный робот ТУР-10
2.6. Нетрадиционные схемы роботов
2.6.1. Структура манипуляционных систем с параллельными кинематическими цепями
2.6.2. Манипуляционные системы с управляемой деформацией упругих звеньев
2.6.3. Регулярные кинематические структуры в манипуляционных системах роботов
2.7. Методология решения задач построения механизмов и систем роботов
Литература
Глава 3. Структура и кинематика руки робота
3.1. Обобщенные координаты скелета руки. Матричные преобразования для определения положения звеньев пространственных механизмов
3.2. Матричные преобразования для определения скоростей звеньев механической руки
3.3. Определение скоростей звеньев руки с помощью матрицы Якоби
3.4. Определение ориентации и угловых скоростей звеньев руки через углы Эйлера
3.5. Число степеней свободы захвата, его связь с числом степеней подвижности механизма. Понятие об индикаторной матрице
3.6. Уменьшение числа степеней свободы захвата. Кинематические признаки наличия особых конфигураций скелета руки
3.7. Прямая и обратная задачи о положениях руки робота с N = n = 6
3.8. Кинематические признаки существования решения обратной задачи о положениях в явном виде
3.9. Методика решения обратной задачи о положениях в явном виде
3.10. Особенности методики решения обратной задачи о положениях для структур c N

---

Монография представляет собой фундаментальное издание в двух книгах, посвященное теоретическим основам робототехники и практическим аспектам проектирования роботов. Каждая из тринадцати глав издания содержит обзор наиболее ярких работ в соответствующих направлениях, оказавших заметное влияние на развитие науки о роботах. В первой книге рассмотрены функциональные механизмы и системы промышленных роботов, структура, кинематика и статика механической руки, а также точностные и динамические модели промышленных роботов.Для конструкторов, исследователей и инженеров в области робототехники, а также преподавателей вузов.Еще по теме: Под ред. Б.И. Черпакова - Робототехнические комплексы Под общ. ред. Ю. М. Соломенцева - РТК и ГПС в машиностроении: Альбом схем и чертежей А. А. Иванов, В. В. Сафронов - Роботизированные сборочные комплексыН. М. Довбня, А. Н. Кондратьев, Е. И. Юревич - Роботизированные технологические комплексы в ГПСБурдаков С. Ф. и др. - Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексовПод ред. В.Ф. Шаньгина - Промышленные роботы для миниатюрных изделийeВласов С.Н. и др. - Транспортные и загрузочные устройства и робототехника Неймарк А.М. - Роботы на службе человекаКобринский А.Е. - Вот они - роботы